Sain rakennettua ajokuntoiseksi Sarielin Land Roverin rungon ohjeeseen perustuvan auton höystettynä Lego Mindstorm NXT -ohjausyksiköllä ja moottoreilla.
Sarielin ohjeet löytyvät osoitteesta
http://sariel.pl/downloads/ ja oma näkemykseni aiheesta on tälläinen:
Ohjeen soveltaminen NXT-moottoreille antoi hiukan ylimääräistä haastetta. Aluksi yritin miettiä miten saisin ajomoottorin tuohon pyörien väliseen tilaan tai vaihtoehtoisesti etuakselin päälle, mutta se osoittautui hankalaksi toteuttaa. Ohjausmoottorin saaminen pyörien väliseen tilaan onnistui loppujen lopuksi aika helposti, vaikkakin useita eri vaihtoehtoja tuli mietittyä. Tämän jälkeen huomasin yrittää laittaa moottorin auton taakse johon sen sitten sainkin muutaman yrityksen jälkeen kiinni. Ohjausyksikkö meni sitten melkein itsestään tuohon auton keskelle.
Auto on nelivetoinen, ilman tasauspyörästöjä. Tästä johtuen pikaisessa testauksessa huomasin että se puskee eteenpäin jos yrittää kääntyä yhtään jyrkemmin.
Nousukykyä näyttää olevan, auto on ajettu kuvan säilytyslaatikon päällä tuohon asentoon. Renkaiden pito ei riitä siihen että auto nousisi tuosta ylemmäs.
Mindstrom palikassa on Lejos käyttöjärjestelmä, joka on ladattavissa osoitteesta
http://lejos.sourceforge.net/
Ensimmäisen ajokokeen tein ohjelmalla joka ajetaan läppärillä ja jolla ohjataan moottorien pyörimissuuntia. Yhteys läppärin ja Mindstormin välillä hoituu bluetooth-yhteyden kautta.
Ei kommentteja:
Lähetä kommentti