Lego Unimog ja Lego Mindstorm NXT

Heti saatuani Lego Unimogin rakennettua heräsi ajatus tehdä siitä moottoroitu. Kun itselläni on jo ennestään Lego Mindstorm NXT -sarja niin pohdin mahdollisuutta moottoroida auto sen avulla. NXT:n haittapuolena on suurehko koko. Googlasin josko samaa olisi kokeillut joku muukin ja näihän se olikin. Anika Vuurzoon oli tehnyt vastaavan yhdistelmän. Hän on laittanut kaksi moottoria ohjaamoon ja NXT -keskusyksikön akkupaketin paikalle sekä siirtänyt toimintovivut
toiselle puolelle autoa. Hän on myös lisännyt vilkut auton katolle ledeillä. Ohjaus tapahtuu IR- (infrapuna) lähettimellä ja NXT:n on liitetty HiTecnicin valmistama IR- vastaanotin. Anikan autosta video löytyy osoitteesta http://www.youtube.com/watch?v=KW5t3cGGziQ
Lisätietoa autosta löytyy täältä http://www.mocpages.com/moc.php/283082
 
Otin lähtökohdaksi että moottorit laitetaan ohjaamoon mutta NXT -keskusyksikkö menee auton lavalle. Ja sitten rakentamaan. Ensin purin ohjaamoa että pääsin suunnittelemaan ja kokeilemaan miten moottorit saataisiin paikoilleen. Ohjausmoottori löysi melko helposti tiensä vaaka-asentoon pelkääjän paikan kohdalle.

From Lego

Rattaat vaihdoin myöhemmin näihin osiin

Ajomoottori oli hiukan kinkkisempi asentaa. Ensimmäinen yritys epäonnistui. Yritin laittaa moottorin siten että jätin ns. feikkimoottirin paikoilleen. Lisäsin pari ratasta moottoria pyörittävän akselin päälle, mutta en saanut rakennetta riittävän lujaksi joten rattaat vain löivät tyhjää. Tämän jälkeen päädyin ratkaisuun että otan sen "feikkimoottorin" pois ja liitän NXT:n moottorin siihen akseliin joka oli "feikkimoottoria" pyörittämässä. Tällä ratkaisulla ei enää rattaat löyneet tyhjää. Ongelmaksi muodostui voimansiirron välitys. Nyt tuntuu hiukan samantapaiselta jos lähtisi henkilöautolla 2-vaiheella liikkeelle paikaltaan...
 
Ajattelin että toinen ajomoottori auttaisi asissa mutta ei siinä niin käynyt. Jokatapauksessa liitin toisen NXT-moottorin pystyyn alan keskikohdan paikkeille. Siellä oli sopivasti 1-nupin verran akselia voimansiirtoon vapaana. Otin lavan etuosan pohjan pois ja laitoin lavan takaisin.
Seuraavaksi ajattelin muuttaa pyörännapojan välitystä. Blogissa http://technicbricks.blogspot.com/2011/02/tbs-techreview-13-8110-unimog-u400.html on esitelty Lego Unimog sarja melko perusteellisesti. Sieltä löytyy myös pyörännapojen kuvat joissa näkyy vaihtoehtoiset välitykset. Nyt
minulla on se Lego-sarjan ohjeenmukainen välitys eli kaksi samankokoista ratasta. Jos siihen vaihtaisi tuon toisen mahtaisikohan se auttaa.

Nyt sitten vasta löysin tuosta Anikan mallista tehdyn rakennepiirroksen tästä keskustelusta.Tuossa näkyy aika selkeästi miten hän on ratkaissut tuon voimansiirron NXT-moottorilta.

Tässä auto kahden ajomoottorin kanssa.

From Lego

From Lego

Olen asentanut Lego Mindstormiin Lejos -firmwaren (käyttöjärjestelmä) ja ohjaan sitä Java-midlet -sovelluksella puhelimestani. Lejos Ohjelmiston saa ladattua tältä sivulta

Olipa hyvä että rupesin kirjoittamaan tätä tekstiä, tuostahan on julkaistu uusin 0.9.1 -versio muutama päivä sitten. Pitääpä ladata ja asentaa se. :) Olen käyttänyt tuon esiversiota jonka latasin tämän ohjeen mukaan koska tuon kirjan esimerkit eivät toimineet vanhemmalla firmware versiolla.

Tankkiprojektin jatkuu

Asensin tankin runkoon kaksi Lego Mindstorm moottoria ja keskusyksikön. Tornin kiinnitys ja pyöritysmekanismi nousee sen verran ylös että tankistä ei tällä hetkellä näytä tulevan edes kaukaisesti Leopardia muistuttavaa vaunua.

Kuvassa ajomoottorit ja Mindstorm keskusyksikkö paikoillaan.

From Lego Leopard 2 A 4 projekti

Tässä sitten torninpyöritys- ja kiinnitysmekanismin ensimmäinen versio.

From Lego Leopard 2 A 4 projekti

Kuvassa näkyy myös ensimmäistä lokasuojahahmotelman alkua. Taakse tulevan johtopyörän kiinnitys puuttuu vielä kokonaan joten peräpuolta joutuu purkamaan ja rakentamaan uusiksi siltä osin.

Samasta vaiheesta vielä kuva toiselta puolelta. Kuvasta saanee jonkinlaisen käsityksen tornimoottorin kiinnitysyrityksestä.

From Lego Leopard 2 A 4 projekti

Suunnittelen rakentaa mallin umpinaiseksi kuitenkin siten että laturinjohdon voi työntää tankin perässä olevasta reiästä kiinni akun latausta varten. Niin ja takanannelle on pakko tehdä jonkinlainen luukkusysteemi että saa laitteeseen virrat päälle. :)


Tällä hetkellä suunnitelmissa on tahdä ohjaus matkapuhelimella java midletillä. Se aiempi auto oli myös matkapuhelimella ohjattava

Lejos käyttiksen voi ladata täältä jos kiinnostaa ohjelmoida Lego Mindstormina Javalla.

"Radio-ohjattava" auto

Sain rakennettua ajokuntoiseksi Sarielin Land Roverin rungon ohjeeseen perustuvan auton höystettynä Lego Mindstorm NXT -ohjausyksiköllä ja moottoreilla.

Sarielin ohjeet löytyvät osoitteesta http://sariel.pl/downloads/ ja oma näkemykseni aiheesta on tälläinen:

From Lego

Ohjeen soveltaminen NXT-moottoreille antoi hiukan ylimääräistä haastetta. Aluksi yritin miettiä miten saisin ajomoottorin tuohon pyörien väliseen tilaan tai vaihtoehtoisesti etuakselin päälle, mutta se osoittautui hankalaksi toteuttaa. Ohjausmoottorin saaminen pyörien väliseen tilaan onnistui loppujen lopuksi aika helposti, vaikkakin useita eri vaihtoehtoja tuli mietittyä. Tämän jälkeen huomasin yrittää laittaa moottorin auton taakse johon sen sitten sainkin muutaman yrityksen jälkeen kiinni. Ohjausyksikkö meni sitten melkein itsestään tuohon auton keskelle.

Auto on nelivetoinen, ilman tasauspyörästöjä. Tästä johtuen pikaisessa testauksessa huomasin että se puskee eteenpäin jos yrittää kääntyä yhtään jyrkemmin.


Nousukykyä näyttää olevan, auto on ajettu kuvan säilytyslaatikon päällä tuohon asentoon. Renkaiden pito ei riitä siihen että auto nousisi tuosta ylemmäs.

From Lego

Mindstrom palikassa on Lejos käyttöjärjestelmä, joka on ladattavissa osoitteesta http://lejos.sourceforge.net/ Ensimmäisen ajokokeen tein ohjelmalla joka ajetaan läppärillä ja jolla ohjataan moottorien pyörimissuuntia. Yhteys läppärin ja Mindstormin välillä hoituu bluetooth-yhteyden kautta.